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ABB機器人系統(tǒng)中的位置的數(shù)據(jù)類型

日期:2018-04-18 人氣: 來源:m.dianziyouhuiquan.cn 作者:ABB機器人維修

簡介:ABB機器人系統(tǒng)中的位置的數(shù)據(jù)類型 1. ABB機器人保養(yǎng) 中用來表示位置的數(shù)據(jù)類型是: Robtarget 用于定義移動機械臂和附加軸的移動指令中的位置。 jointtarget 用于確定通過指令MoveAbsJ 而將機械臂和外軸移動到的位置。 2. ABB機器人保養(yǎng)中用來表示速度的數(shù)據(jù)……
  
    ABB機器人系統(tǒng)中的位置的數(shù)據(jù)類型
    1. ABB機器人保養(yǎng)中用來表示位置的數(shù)據(jù)類型是:
  Robtarget 用于定義移動機械臂和附加軸的移動指令中的位置。
  jointtarget 用于確定通過指令MoveAbsJ 而將機械臂和外軸移動到的位置。
  2. ABB機器人保養(yǎng)中用來表示速度的數(shù)據(jù)類型是:
  Speeddata 用于規(guī)定機械臂和外軸均開始移動時的速率。
  3. robtarget 的構成部分如下。
  v_tcp 用mm 來表示工具中心點的位置(x、y 和z)。規(guī)定相對于當前目標坐標系的位置,包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件,則為世界坐標系。
  v_ori 工具方位,以四元數(shù)的形式表示(q1、q2、q3 和q4)。
  v_leax 機械臂的軸配置(cf1、cf4、cf6 和cfx)。
  v_reax 附加軸的位置。
  4. jointtarget 的構成部分如下。
  robax 機械臂軸的軸位置,以度數(shù)計。
  extax 外軸的位置。對于旋轉(zhuǎn)軸,其位置定義為從校準位置起旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。對于線性軸,其位置定義為與校準位置的距離(以mm 計)。未定義的外軸,值9E9
  5. speeddata 的構成部分如下:
  v_tcp 工具中心點的速率,以mm/s 計
  v_ori TCP 的重新定位速率,以度/秒表示。
  v_leax 線性外軸的速率,以mm/s 計。
  v_reax 旋轉(zhuǎn)外軸的速率,以度/秒計。

文章來源,工業(yè)機器人維修官網(wǎng):m.dianziyouhuiquan.cn

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